Hình chạm nổi từ năm 510 TCN miêu tả hình ảnh những người chơi môn thể thao với bóng và gậy tại Bảo tàng Khảo cổ Quốc gia Athens

Người ta tìm thấy một bức điêu khắc miêu tả những người chơi môn thể thao giống khúc côn cầu từ năm 510 TCN ở Hy Lạp cổ đại có tên gọi "Κερητίζειν" ("kerētízein") vì môn này được chơi với sừng ("κέρας" trong tiếng Hy Lạp) và một vật giống như bóng.[5] Tại vùng Nội Mông, Trung Quốc, dân tộc Daur đã chơi trò Beikou có nhiều nét tương đồng với khúc côn cầu trong khoảng một nghìn năm.[6] Từ 'hockey' được ghi lại vào năm 1363 khi vua Edward III của Anh ra lệnh "cấm, chiếu theo hình phạt hoặc bỏ tù, tất cả các người chơi những trò ném đá, gỗ và sắt; bóng ném, bóng đá, hay hockey; săn bắt bằng chó hay chọi gà, hay những trò giải trí khác tương tự như vậy."[7]

Trò chơi hiện đại phát triển từ các trường học tư thục của Anh đầu thế kỷ 19. Câu lạc bộ đầu tiên ra đời năm 1849 tại Blackheath phía đông nam Luân Đôn. Teddington Hockey Club là đội bóng thành lập nên trò chơi hiện đại khi giới thiệu vòng tròn đánh bóng và thay đổi kiểu bóng từ khối lập phương cao su sang khối cầu.[8] Hiệp hội Khúc côn cầu Anh (The Hockey Association) được thành lập năm 1886. Trận quốc tế đầu tiên diễn ra năm 1895 (Ireland thắng 3–0 xứ Wales) trong khi Ban Luật lệ Quốc tế (International Rules Board) được thành lập năm 1900.

Trận khúc côn cầu giữa Đức và Scotland ở Thế vận hội Mùa hè 1908 tại Luân Đôn

Khúc côn cầu trên cỏ có mặt tại Thế vận hội Mùa hè vào các năm 1908 và 1920. Nó bị gạt ra khỏi chương trình năm 1924, dẫn tới sự thành lập của Fédération Internationale de Hockey sur Gazon (FIH) với tư cách cơ quan điều hành ở bảy quốc gia ở châu Âu lục địa, và khúc côn được góp mặt trở lại từ năm 1928. Khúc côn cầu nam gia nhập FIH vào năm 1970.

Hai chiếc cúp khúc côn cầu lâu đời nhất là Irish Senior Cup, khởi đầu năm 1894, và Irish Junior Cup, từ năm 1895.[9] Vào đầu thập kỷ 1970, cỏ nhân tạo bắt đầu được sử dụng, tạo nên sự thay đổi lớn tới hầu hết mọi mặt của môn thể thao, khiến trận đấu diễn ra nhanh hơn. Các kỹ thuật và chiến thuật mới như cách dắt bóng kiểu Ấn Độ bắt đầu phát triển, dẫn tới sự ra đời của các quy tắc thi đấu mới. Việc chuyển sang dùng sân nhân tạo cũng chấm dứt ưu thế của người Ấn Độ và Pakistan do loại sân này quá đắt với các quốc gia này. Kể từ thập kỷ 1970, Úc, Hà Lan và Đức là những đội chiếm thế thượng phong ở các kỳ Thế vận hội.

Khúc côn cầu trên cỏ nữ xuất hiện lần đầu tại các trường học ở Anh. Câu lạc bộ đầu tiên, Molesey Ladies, thành lập vào năm 1887[cần dẫn nguồn]. Hiệp hội quốc gia đầu tiên là Liên đoàn Khúc côn cầu nữ Ireland (Irish Ladies Hockey Union) thành lập năm 1894.[cần dẫn nguồn] Liên đoàn Các hiệp hội Khúc côn cầu nữ Quốc tế (International Federation of Women's Hockey Associations – IFWHA) được thành lập năm 1927, mặc dù vậy nó lại không bao gồm nhiều quốc gia ở châu Âu lục địa nơi phụ nữ thi đấu với tư cách là thành phần của các liên đoàn của nam và trực thuộc FIH. IFWHA tổ chức các giải conference ba năm một lần, và các giải đấu liên kết với các giải conference này là các giải đấu chính của IFWHA.

Cho tới đầu thập kỷ 1970 có 22 hiệp hội có đội tuyển nữ trực thuộc FIH và 36 hiệp hội thuộc IFWHA. Các cuộc thảo luận được diễn ra để bàn về một cuốn sách luật phổ thông. FIH bắt đầu tổ chức các giải đấu vào năm 1974, buộc IFWHA phải chấp nhận nguyên tắc khúc côn cầu cạnh tranh vào năm 1973. Tới năm 1982 hai cơ quan này sáp nhập, dẫn tới sự khởi đầu của hockey nữ ở Thế vận hội từ năm 1980. Cũng giống như nội dung nam, các đội tuyển nữ Hà Lan, Đức và Úc tỏ ra chiếm ưu thế. Argentina từ những năm 2000 cũng gây được sự chú ý khi vô địch thế giới các năm 2002 và 2010 và giành huy chương ở ba kỳ Thế vận hội.

Ngoại trừ Bắc Mỹ, sự tham gia của cả nam và nữ vào môn khúc côn cầu trên thế giới là khá cân bằng. Ở Anh, báo cáo của England Hockey chỉ ra rằng tính tới mùa giải 2008–09 có 2488 đội nam, 1969 đội nữ, 1042 đội thiếu niên nam, 966 đội thiếu niên nữ và 274 đội có cả nam và nữ.[10] Năm 2006 Hiệp hội Khúc côn cầu Ireland đưa ra báo cáo cho thấy tỉ lệ về giới là khoảng 65% nữ và 35% nam.[11] Trong cuộc điều tra năm 2008, Hockey Australia cho thấy có 40.534 cầu thủ nam và 41.542 cầu thủ nữ.[12] Tuy nhiên tại Hoa Kỳ hầu như chỉ có nữ chơi.